第96章 機械臂執行正常（1 / 1）
林濤兩人在辦公室裡聊地在興頭上時，鄭東敲門走了進來。
“林總，接入方案已經大致確認了，雙方都能接受，我拿過來讓你倆過目下。”
林濤看過鄭東遞過來的技術接入方案，就像林濤預料的一樣，軍方代表希望星辰公司可以在將部署的程式碼包和基礎資料庫提供給他們。
基礎資料庫這個倒不重要，提供此資料庫的目的是為了能夠讓演算法程式可以具備基礎的影象識別判斷依據，軍方後續的使用可以使用自有資料進行特定方向用途的訓練。
對方案沒有疑惑的林濤，將方案遞給汪一鐵讓他檢視。
汪一鐵自己拿過檔案翻看兩眼之後就放在了桌上，自己帶過來的技術人員認為方案沒有問題，那他對於這個方案就沒有什麼疑問。
“林總，既然方案確定了，那麼專案推進的流程就需要儘快確定。”
看來汪一鐵確實是著急的，林濤爽快的說道：
“汪少校，你們軍方和外部合作的時候，肯定會有審查的流程吧，我個人建議在審查結束後，我們雙方就可以簽署合作協議了，那時我們會將完整的部署包提供給你們的。”
汪一鐵點了點頭，審查這個環節肯定是躲不過去的，他提起流程的事情就是想問下林濤的意見，沒想到林濤倒是挺直接的，在專案流程上簡化到這個地步。
“那行，這樣挺好，我們回去後就會發起審查流程，到時候還要你們星辰科技多配合。”
“好說好說。”
汪一鐵站起身對林濤說：
“今天的事情就這樣了，談的差不多了，我先回去跟領導彙報，麻煩鄭總將你剛才的介紹素材給複製我一份。”
鄭東此時已經適應了和汪一鐵這些人打交道，大家都是正常的技術人而已，他們身上那層軍方人士的光環也只是一個職業，現在看來反而更專業好交流。
“好的，我這就過去給你準備資料。”
說完這些鄭東就往門外走去。
汪一鐵這時伸手開口說道：
“下次再見了，林總。”
等林濤和汪一鐵走到辦公區，鄭東已經將完整的資料複製好交給了畢文衛，也就是汪一鐵所帶的技術人員之一，他們此時正向林濤兩人走來。
“汪少校，等你那邊的好訊息了。”
汪一鐵笑了笑帶著自己的人就進了電梯，他對於今天的收穫很滿意，打算回去和領導好好料一聊，民營企業的技術實力還是要多多重視。
林濤返身回到辦公室的時候，鄭東已經在門口等著他了，看到林濤過來，他直接開口問道：
“林濤，部署包的事情我一個人可解決不來，核心演算法我都沒接觸過，所以你打算怎麼處理這個事情？”
林濤帶著對方走進辦公室，他自己去收拾剛才汪一鐵用過的茶具。
“你接下來只需要負責資料庫的複製，部署包的事情我來處理，哦，對了，你還需要準備一個測試環境，等部署包完成後，需要你的團隊做測試，然後將問題反饋給我，我再做除錯。”
鄭東明白了自己的任務，林濤說的確實簡單，但他還是有點擔心的問道：
“你一個人能夠及時完成部署包的開發嗎？雖然都是已有的程式碼，可僅僅加密和脫敏就是一個很大的專案了。”
林濤笑了笑，毫不在意，臉上並沒有一絲壓力。
“你放心吧，這點事情我有把握的，肯定會盡快將部署包給你的，倒是你要早點將測試環境準備好。”
鄭東看林濤一臉的自信，想說什麼卻又想起對方的技術實力，自己好像也沒有什麼底氣懷疑對方，他決定先看看林濤接下來的進度再做應對，最多讓自己團隊的組員們先停下手裡的工作，優先處理軍方這個專案。
鄭東出門後，林濤坐回自己的辦公桌前，在電腦上和人工智慧星辰交流起部署包的事情。
【林濤：星辰，將影象識別的服務剝離出來需要多久？】
【星辰：在保證程式碼演算法加密還有脫敏的前提下，23小時左右就可以完成。】
不愧是人工智慧，星辰從來不會讓自己失望。
【林濤：OK，那麼單獨剝離出一份影象識別服務，不暴露你的存在，只保留影象識別的部分。】
【星辰：收到，對應任務已經建立，開始執行。】
林濤看著命令列裡星辰的執行日誌開始高頻次的滾動，想來在處理影象識別核心分析演算法時，星辰也是需要大量算力和時間才是能夠完成吧。
此部分相當於是將星辰自己之前的決策邏輯程式碼化實現，中間的邏輯分析和實現都相當複雜，人工智慧自己將自己的決策邏輯具現，這也是林濤的一次嘗試。
在確認技術側的事情已經開始準備之後，林濤給呂青發訊息，讓對方做好準備應對軍方的審查。
實際上星辰科技在未來一段時間本來就要接受有關部門的一次審查，審查的原因是因為星辰科技已經申請了超級計算機配置的資格，在公司的新駐地沒有準備好之前，林濤認為這些耗時耗力的流程性審批最好可以提早開始。
星辰科技已經與產業園那邊溝通達成協議，總共購買三棟獨棟房產，平均建築面積都在3000平米左右。
到時候裡面的一棟樓是專門服務於超級計算機和星辰，獨立於公司其他團隊。
林濤已經交代專門的人士去做具體的溝通事宜，並且去處理室內裝修的事情。
公司的事情處理完成後，林濤自己還有演算法開發工作要做，機械臂的雙電機驅動控制演算法還需要開發。
辦公室裡，相較於商務接待，在演算法開發領域，林濤更擅長，坐在電腦面前，對著編輯器，林濤回顧起之前的開發邏輯，手指輕快的在鍵盤上開始舞動。
雙電機驅動的控制演算法需要控制協調兩個電機的輸出動能，完成減速器內消隙的目的。
林濤腦海裡已經完成了演算法的設計，他的開發過程只是將這些設計轉化為程式碼輸出在編輯框裡，一個人的辦公室裡，只能聽到鍵盤敲擊的聲響。
下午5點多，林濤看著螢幕上的控制演算法程式，核心程式已經完成，其他的內容就需要搭配機械臂進行測試之後，進行引數設定除錯。
看到時間也差不多了，和呂青、鄭東他們確認沒有其他問題需要他參與，林濤起身背上電腦包就下樓回家了。
等林濤到家之後，王雯已經在廚房裡準備晚飯，她做飯時喜歡在旁邊放個音箱，邊聽音樂邊做飯。
沒有去廚房裡幫忙，林濤打過招呼後直接鑽進了工作室。
給演算法控制程式設定了一個初始引數後，他操作載入開發完成的演算法，控制機械臂執行。
當指令輸入執行，電機低微的執行聲音響起，機械臂慢慢轉動。
可實際的表現並沒有像林濤預期的那樣顫動消失，顫動反而加劇了。
看來還是引數設定有誤，雙電機驅動的目標沒有達到，反而因為增加變數引起了更大的顫動。
林濤暫停機械臂的運動程序，重新調低引數後，開始新一輪的測試。
等到王雯在樓梯口喊林濤吃飯時，林濤工作臺上的機械臂正要進行新的一次測試執行。
林濤已經測試過十幾個不同的引數，將引數鎖定在了一個極小的範圍內。
當前設定的引數正式他認為的最優解，接下來就是觀察機械臂實際執行效果的時候了，林濤屏住呼吸靜靜看著機械臂執行。
機械臂當前執行任務是一個前伸後再向下的動作。
只見機械臂末端緩緩向前移動，運動過程絲滑，充滿了機械科技的美感，當到達預設前伸極限後，機械臂末端轉動朝下，機械臂的中間關節開始摺疊，機械臂末端慢慢向下探去，直到停在一個距離桌面有10cm的位置。
當機械臂停止執行後，林濤這才長長出了一口氣，機械臂執行的整個過程沒有顫動，位移狀態穩定，符合自己的預期。
聽到王雯的喊吃飯的聲音，林濤走到工作室門口向上喊道：
“雯雯，等我幾分鐘，我這邊處理完就上去。”
重新回到工作臺前，林濤將之前用作測試的一套機械臂運動指令批次執行。
然後他就看到工作臺上的機械臂開始連續運動，每一個動作都做的相當絲滑，無論是執行速度還是定點暫停都沒有肉眼可見的顫動。
看著眼前這個有點醜陋的試驗性機械臂，林濤內心的成就感一波一波的湧了上來，自己的專案終於試驗完成了。
林濤在電腦上操作指揮機械臂繼續做動作，同時拿起桌上的手機，開啟拍攝功能開始記錄。
一個30s的影片拍攝完成後，林濤開啟微信將此影片傳送給了常欣兵。
【林濤：[檔案]】
【林濤：教授，我完成了！真是美的一塌糊塗的機械啊！】
傳送完訊息之後，林濤用手機繼續拍了幾張照片。
開啟朋友圈，林濤將這些影片和圖片附上之後，發了一條朋友圈。
在這個成就的時刻，他終於忍不住要去和其他人分享。
【個人的第一個機電專案完成了！機械未來！沖沖衝！血肉哭弱！機械飛昇！】
當點選傳送之後，林濤的情緒終於緩緩平復，這種經歷長時間嘗試努力，最終達成目標的快感他很喜歡，這是對自己的肯定，也是對付出的肯定。
林濤在電腦上給星辰發訊息。
【林濤：星辰，繼續使用指令測試機械臂的穩定性和精度，執行日誌記錄下來，主要記錄異常日誌，我後面檢視。】
【星辰：收到，測試任務開始執行。】
林濤看著機械臂在星辰的指揮下，開始做一些隨機的動作後，他臉上帶著得意的笑容，向樓上走去，王雯已經喊他吃飯喊了幾次了，說好的幾分鐘自然早超時了。
王雯依在樓梯口看著林濤走了上來，林濤臉上眉眼上翹，嘴角也一直咧開，明顯有什麼好事發生。
她本來還要故作生氣，用林濤拖延吃飯的事情批評他一下，現在看來是不行了。
“怎麼了？工作有成果了？飯都顧不上吃了。”
林濤看到王雯圍著小熊圍裙站在樓梯口等自己，他幾個跨步走到對方身邊，直接一把抱起王雯轉了好幾圈。
王雯被這一抱有嚇到，在轉圈時嘴裡一更是直呀呀呀的叫著。
等到雙腳重新落地，因為緊張氣血上湧的她推開林濤問道：
“有事說事，讓你晃了幾圈，我都有點暈了。”
林濤趕緊扶著王雯笑著說：
“還記得我之前說的機械臂專案嗎？我終於完成了！以後我給多家裡配置幾個機械臂，就能幫助我們工作了。”
王雯看著林濤因為激動圓睜的雙眼，還有臉上煥發著的紅光，這真的是一個熱愛技術的人呀。
“行呀，等你給家裡配置好了，我再驗證下你說的機械臂是否好用。”
林濤這時也看到飯桌上的飯菜，菜碟被王雯用碗扣著防止飯菜涼了，他立馬自覺地走向洗手間去洗漱。
“放心吧，到時候讓你感受下機械未來的魅力！”
林濤從洗手間走出來，兩人坐回飯桌前，開始吃飯。
忙碌了一天，當林濤吃到第一口菜時，就控制不住自己的吃飯速度了，碗裡的米飯被快速的往嘴裡扒，沒幾分鐘一碗飯就被他乾的乾乾淨淨。
“雯雯，今天這幾個菜炒的水平明顯進步！”
王雯接過林濤的碗去給他添飯，同時對林濤說：
“你呀，最近飯量可是更大了。”
兩人吃完飯，林濤收拾完碗筷就又鑽進了工作室，王雯看著他工作這麼投入，沒有黏著他，自己在客廳裡看電視休息。
常欣兵的回覆訊息是在晚上發過來的。
【常欣兵：你這麼快把專案完成了，我感覺自己沒怎麼參與啊！】
【常欣兵：從影片看來機械臂執行很穩定，新的驅動方式對於減速器內部消隙是有效的，你繼續測試一段時間，然後拿到學校咱兩再確認下。】
林濤看到常欣兵最後還給自己發了幾個連續的大拇指點贊表情。
【林濤：還得感謝你呢，我這邊還在進行測試，過兩天再去學校找教授你。】
在回覆常欣兵訊息時，林濤正在筆記本上檢視之前記錄的機械臂執行日誌。
機械臂在星辰的指揮下，執行了兩個多小時，林濤篩查日誌時，並沒有異常狀況發生。
看到沒有任何異常問題發生，林濤決定開始製作純金屬材質的機械臂，也就是進入正式型號的製作。
林濤透過郵件聯絡之前自己找的金屬零件加工商，將自己設計的機械臂金屬件圖紙傳送給對方，讓對方幫自己製作金屬件，並留下了自己的聯絡方式。
現在時間已晚，明天對方就應該會聯絡自己，到時候再具體溝通即可。
林濤這次打算先訂購一套金屬件就好，原因是當前的機械臂設計不夠美觀，且屬於是原型機，並沒有完美適配場景需求。
全金屬材質的機械臂組裝驗證完成後，林濤才計劃進入高適應性機械臂的設計工作。