第171章 用戰鬥機的控制方式去控制機器狗，還不夠！（1 / 1）
“的確是按照李帥提供的資料設計的，不過我們在除錯的時候發現了一個問題，最終沒辦法只能對其動態效能進行了限幅。”
王士凱還在臺子上費勁的操作那隻狗邊四條腿打架邊前進，因此是陳茂高回答了劉天陽的問題。
“嗯？什麼問題？”
“伺服電機的效能已經遠遠超過人的反應能力極限了，我們一開始做了一版嚴格按照實際資料建立的模型。”
陳茂高有些不敢抬頭，說話的聲音也很小。
“但在一開始進行單臂測試的時候就出了問題，整個公司幾十號人，沒有一個人能穩定操控哪怕一個機械臂站起來並保持五秒鐘。”
“我們檢查過操作延遲，沒有任何問題，也都讓大家多練了很多次，但最後也都沒有完成最基本的目標。”
“這還只是一條腿，要是把四條腿全部加上，根本不是人能控制的啊。”
王士凱和陳茂高他們這個取捨也是經過司亦然的同意的，畢竟如果不把機械狗的效能調低的話，別說進行復雜動作的訓練了，恐怕就連演示個簡單的行走都做不到。
玩家們全部都失敗了，一點資料都拿不到，那還搞什麼神經網路訓練啊。
面對陳茂高的回應，劉天陽當然沒有贊同，不過他倒也沒有說出什麼批評的話，反而是舉了一個例子。
“你玩過英雄聯盟嗎？”
“擼啊擼？”陳茂高一愣，“當然玩過，我還是一區鑽石呢。”
不玩遊戲怎麼會想著去做遊戲，劉天陽的這個問題在陳茂高看來有點莫名其妙的。
“那就好，這就省了我解釋的功夫了。”劉天陽笑了笑，“那麼faker一秒六鍵，一秒五切屏，還有高分段常有的秒淨化，秒水銀解控制，這些你應該都清楚吧。”
陳茂高若有所思的點了點頭，他忽然理解劉天陽想要表達什麼意思了。
公司裡幾十個人都不行，可並不代表整個人類群體中，就絕對不存在那種天縱之才，能夠穩定的操縱這個機器狗。
“的確，那些電競職業選手，即時戰略遊戲、動作遊戲和音遊中的頂尖高手，應該能夠駕馭完全體形態下的機械狗。”
王士凱想的更遠，所有遊戲型別中，MOBA遊戲對於手速其實並不算要求特別高的那一檔。
無論是對於APM有著硬性要求的星際二，還是拳皇這種對抗性極強，要求選手抓住那只有幾幀的完美時間完成格擋的動作遊戲，都是觸手怪扎堆的圈子。
當然，若論哪一類遊戲的玩家最適合訓練機械狗，那當然就是彈幕類遊戲和音遊了。
這兩種遊戲不僅要求玩家擁有極快的手速和精準的控制能力，對於眼力也同樣要求嚴格。
幾乎各個方面都跟玩機械狗完美匹配，不過想法很美好，實施起來卻有些困難。
“但劉總，就是我剛剛說的那幾款遊戲，也不是隨便什麼人就能過來操縱完全不加限制的機械狗的。”
王士凱自己就是打音遊的好手，自然明白要駕馭那幾個電機到底需要什麼樣的恐怖天分。
“那種天縱之才都是可遇不可求的，我在影片網站上見過幾個非常離譜的影片，那裡面的操作者應該擁有這種才能。”
“但即便影片都是原創的，那些up主也不一定會接受我們的邀請，協助我們進行開發啊。”
“而且就是找來一兩個人，他們在提出修改意見時也難免會帶著非常多的個人色彩，這樣開發出的操作模式普適性恐怕不會太好。”
高手的操作本來就集中在細節上，不同人的風格差異很大，要是操作模式針對其中一個人最佳化太多，那麼反而會影響其他人的發揮。
除非……
“你們先做一個完全不最佳化，把伺服電機和傳動元件效能完全反饋的模型出來，操作自由度還是根據之前我給的那套方案來設定。”
劉天陽話沒有停，繼續說道：“當然，你們肯定沒辦法針對這套系統進行改進，所以需要額外做一個智慧一點，更容易操縱的模型出來。”
“這個簡單的模型，其中最關鍵的就是修改測試人員的直接操作引數。”
直接操作引數，這是什麼東西，不只是陳茂高，停下展示，坐到劉天陽身邊的王士凱也是一臉懵逼。
“我就用戰鬥機舉一個例子吧。”看著幾張發懵的臉，劉天陽沒有辦法，只能從頭解釋起來。
“在最開始機械控制時代，飛行員是直接透過操縱桿和液壓傳動系統拉動飛機的控制舵面的。”
“那種操作方式跟你們設計的機器狗很類似，你們也是直接操縱的伺服電機的電壓，對吧。”
王士凱點了點頭，他們為了能真實反饋伺服電機的效能，特意拜託李帥找地方測了好幾組響應曲線。
“只不過在過渡到電傳飛控時代，設計者就發現這種方式中的問題了。”
“由於超音速戰鬥機的機動效能實在太強，要是讓人直接操縱舵面擺角的話，很容易出現震盪的情況。”
“因此增穩控制就出現了，他們把飛行員的操縱桿量與飛機的過載和角速率進行比較，然後透過差值去控制舵面的擺角。”
“而這，也就是所謂的增穩控制。”
“您的意思是，讓我們也在機器狗的底層控制中採用這種控制方式嗎？”王士凱前段時間一直對機器狗的底層控制十分頭疼，思考了很多種方式。
因而一經劉天陽點撥，便立刻明白了這套增穩控制系統的奧妙。
“使用角速率和過載作為中間控制量，那我們操縱的就不再是單個電機了，而是整個機械臂的運動情況。”
“而且要是把這套系統的控制量換成是整個機器狗的狀態引數，那豈不是隻有幾個鍵就能完成操控了嗎？”
劉天陽擺了擺手，示意王士凱別再往下想了。
“只針對單個機械臂進行增穩控制，而且要儘量還原伺服電機的響應，這部分控制系統做好之後，要拿給我看一眼。”
“此外，不加增穩控制的機器狗模型也不能落下，其要把所有結構上的最佳化都同步加上。”
說到這裡，劉天陽又重複了整個遊戲專案設立的初衷。
“我們花錢讓玩家來玩，為的可是訓練出一個完美的機器狗出來。”
“增穩控制系統的引數，自然也是其中需要最佳化的一項，這一部分，只能透過最原始的機器狗模型來進行訓練。”
“除此之外，設計關卡的時候也要注意一點，絕對不要為了難度，而去限制機器狗在機動性上的發揮。”
“我們這個遊戲，別的不說，一定要把自由這一點給做出來了。”
“現實世界什麼情況，遊戲裡就怎麼來！”